Kayan Kipli Kontrol (KKK) Yöntemleriyle Haptik-Teleoperasyon Sisteminin Kontrolü

Authors : Tayfun ABUT, Servet SOYGÜDER

Pages : 1-11

View : 10 | Download : 9

Publication Date : 2022-06-29

Article Type : Research Paper

Abstract :Haptik-Teleoperasyon sistemleri, insan-robot etkileşiminde önemli rol oynayan sistemlerdir. Bu sistemlerin kontrolünde temel amaç iki yönlü kesintisiz etkileşim elde etmektir. Fakat bu kesintisiz etkileşim hedefini olumsuz yönde etkileyen problemler vardır. Bunlardan biri sistemi oluşturan robotların dinamik belirsizlikleridir ve bu problem sistemlerin performansını önemli ölçüde olumsuz etkilemektedir. Bu çalışmada bu belirsizliklerin üstesinden gelmek için Kayan Kipli Kontrol insert ignore into journalissuearticles values(KKK); yöntemi tercih edilmiştir. Ancak bilindiği üzere KKK yönteminde kullanılan işaret insert ignore into journalissuearticles values(signum); fonksiyonu çatırmada problemine neden olmaktadır. Bu çalışmada çatırdama probleminin de giderilmesi için saturasyon ve quasi tabanlı KKK yöntemleri önerilmiş ve uygulanmıştır. Sistemin iki yönlü kontrolü, önerilen yöntemler kullanılarak benzetim ortamında gerçekleştirilmiştir. Performans kriterleri insert ignore into journalissuearticles values(Ortalama Karesel Hata insert ignore into journalissuearticles values(MSE); ve Ortalama Mutlak Hata insert ignore into journalissuearticles values(MAE);); kullanılarak sayısal sonuçlar elde edilmiştir. Elde edilen sonuçlar grafikler ve tablolar halinde verilmiş, karşılaştırılmış ve irdelenmiştir.
Keywords : İnsan Robot Etkileşimi, Haptik Teleoperasyon, Dinamik Belirsizlik, Kayan Kipli Kontrol KKK, Yöntemi, Çatırdama Problemi